mynewspapers.net

Typer av styrning system används på robotar

Typer av styrning system används på robotar


Det finns många sätt att ge en robot möjligheten att flytta. Det kan gå på benen eller rulla längs på hjul. För särskilda miljövillkor, kan andra mer komplexa system av rörelse behövas. Men hur roboten stutar är lika viktigt som hur den rör sig framåt, och det finns flera gemensamma styrsystem en robot får använda.

Icke-Holonomic styrning

Icke-holonomic styrsystem är metoder för styrning som kräver robotar för att vara på väg i en framåt eller bakåt rörelse för att vända. Det finns två typer av icke-holonomic styrning mönster för robotar. En av dem styr en robot på samma sätt som du styr en konventionell bil. Genom att ändra vinkeln på hjulen och sedan driver fordonet antingen framåt eller bakåt, kör du en sväng. Enkel roterande metoden används i robotar som inte behöver navigera trånga utrymmen eller vända på plats.

Differentierad styrning

Differentierad styrning är en variant på icke-holonomic styrning som roboten uppnår en liten ökning i sitt rörelseomfång i små utrymmen. Differentierad styrning bygger på två framåtriktade hjul som kan bli oberoende av varandra. När roboten rör sig framåt och måste vända, det helt enkelt måste minska hastigheten av en av sina hjul och det kommer att vända i riktning mot att hjulet. Den kan utföra skarpare svängar genom att öka skillnaden mellan rusar av dess två hjul. Det kan även snurra på plats genom att vrida ett hjul bakåt medan det andra hjulet roterar framåt. Denna typ av styrning liknar vad används för att styra rullstolar, och det är särskilt styrsystemet anställd av den populära serien Roomba rengöring robotar.

Holonomic rörelse eller Omni hjul styrning

Omni hjul är hjul som slår i en riktning medan deras ytor är täckta i mycket mindre cylindrar som vänder på en 90 graders vinkel mot större hjulet. Dessa hjul är kopplade till roboten i samma vinkel mot varandra, som i mönstret av en liksidig triangel eller en kvadrat, och hjul-inom-hjul designen gör att roboten att flytta omedelbart i någon riktning. Robotar för holonomic rörelse kan vila på tre eller mer omni hjul. När de reser i vald riktning, snurra de större hjulen står inför den riktningen framåt. På större hjul inför en annan riktning, snurra mindre flaskorna på deras ytor i riktningen av vinkar. När roboten behöver ändra riktning, det enkla har att börja snurra omni hjulen står inför sin nya valda riktning och kan översätta eller rotera på plats med hjälp av denna styrsystemet.

Ball inverterad pendel styrning

Omni hjulet styrsystem kan förbättras ytterligare, som i BallP prototyp roboten. Denna robot balanserar via tre omni hjul på toppen av en sfär. Om det måste gå i en viss riktning, använder den sina omni hjul för att rotera området under den. Denna variation på holonomic motion design kan roboten att ascend sluttningar eller korsa ojämn terräng som skulle orsaka en standard omni hjul robot spets eller sjunker och det minskar robotens faktiska yta kontakt med golvet, vilket potentiellt kan minska friktion och makt krav.